自動門訊：
反饋控制原理
為了實現(xiàn)各種復雜的控制任務，首先要將破控對象和控制裝置按照一定的方式連接
起來，組成一個有機總體，這就是自動控制系統(tǒng)．在自動控制系統(tǒng)中，被控對象的輸出量即
被控量是要求嚴格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度、壓力、液
位等，也可以要求按照某個給定規(guī)律運行，例如飛行航跡、記錄曲線等而控制裝置則是對
被控對象旅加控制作用的機構(gòu)的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進行控
制，但最基本的一種是基于反饋控制原理組成的反饋控制系統(tǒng)。
在反饋控制系統(tǒng)中，控制裝置對被控對象施加的控制作用，是取自被控量的反饋信
息，用來不斷修正被控量與輸入量之間的偏差，從而實現(xiàn)對被控對象進行控制的任務，這
就是反饋控制的原理。
其實，入的一切活動都體現(xiàn)出反饋控制的原理，人本身就是一個具有高度復雜控制能
力的反饋控制系統(tǒng)。例如，人用手拿取桌上的書，汽車司機操縱方向盤駕駛汽車沿公路平
穩(wěn)行駛等，這些日常生活中習以為常的平凡動作都滲透著反饋控制的深奧原理。下面，通
過解剖手從桌上取書的動作過程，透視一下它所包含的反饋控制機理。在這里，書位置是
手運動的指令信息，一般稱為輸入信號。取書時，首先人要用眼睛連續(xù)目測手相對于書的
位置，并將這個信息送入大腦（稱為位置反饋信息）；然后由大腦判斷手與書之間的距離，
產(chǎn)生偏差信號，并根據(jù)其大小發(fā)出控制手臂移動的命令（稱為控制作用或操縱量），逐漸使
手與書之間的距離（即偏差）減小。顯然，只要這個偏差存在，上述過程就要反復進行，直到
偏差減小為零，手便取到了書。可以看出，大腦控制手取書的過程，是一個利月偏差（手與
書之間距離）產(chǎn)生控制作用，并不斷使偏差減小直至消除的運動過程}同時，為r取得偏差
信號，必須要有手位置的反饋信息，兩者結(jié)合起來，就構(gòu)成了反饋控制。顯然，反饋控制實
質(zhì)上是一個按偏差進行控制的過程，因此，它也稱為按偏差的控制，反饋控制原理就是按
偏差控制的原理。
