電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
這里所說(shuō)的自動(dòng)控鐋系統(tǒng)是指電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)，也有稱(chēng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。其性能通
常指系統(tǒng)的“穩(wěn)、快、準(zhǔn)’’，即系統(tǒng)的穩(wěn)定性、穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能。其各自的要求介紹如下。
(1)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
當(dāng)擾動(dòng)或給定值發(fā)生變化時(shí)，系統(tǒng)的輸出量在動(dòng)態(tài)調(diào)整中將會(huì)偏離原來(lái)的穩(wěn)定值。這
時(shí)由于系統(tǒng)負(fù)反饋環(huán)節(jié)的作用，通過(guò)系統(tǒng)內(nèi)部的自動(dòng)調(diào)節(jié)，系統(tǒng)的輸出量有兩種最終結(jié)
果：一是回到或接近）原來(lái)的穩(wěn)定值或跟隨給定值穩(wěn)定下來(lái)；二是可能由于系統(tǒng)內(nèi)部的參數(shù)匹配
不合理或系統(tǒng)某環(huán)節(jié)存在周有缺陷，使系統(tǒng)的輸出出現(xiàn)發(fā)散而處于不穩(wěn)定狀態(tài)。顯然，不穩(wěn)定的
系統(tǒng)是無(wú)法進(jìn)行正常工作的。因此，對(duì)任何自動(dòng)控制系統(tǒng)首要的條件是系統(tǒng)能穩(wěn)定正常工作。
造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的物理原因主要是：系統(tǒng)中存在慣性或延遲環(huán)節(jié)，如機(jī)械慣性、電動(dòng)
機(jī)電路和電抗線(xiàn)圈的電磁慣性、液（氣）壓力系統(tǒng)中壓力油（氣）在油（氣）路中傳輸造
成的時(shí)間上的延遲、機(jī)械加工系統(tǒng)中檢測(cè)位置與實(shí)際加工點(diǎn)存在間距，造成的檢測(cè)在時(shí)間
上的延遲等。它們使系統(tǒng)中的信號(hào)產(chǎn)生時(shí)間上的滯后，使輸出信號(hào)在時(shí)間上比輸入信號(hào)滯
后了f秒時(shí)間。當(dāng)系統(tǒng)設(shè)有反饋環(huán)節(jié)時(shí)，又將這種在時(shí)間上滯后的信號(hào)反饋到輸入端
反饋量中出現(xiàn)了與輸入量極性相同的部分，這種同極性的部分非但不削弱
輸入合成量，反而使其增加。這如同正反饋?zhàn)饔?，它定?huì)使系統(tǒng)輸出發(fā)散而不穩(wěn)定。
系統(tǒng)的穩(wěn)定性概念又分絕對(duì)穩(wěn)定性和相對(duì)穩(wěn)定性。系統(tǒng)的絕對(duì)穩(wěn)定性是指系統(tǒng)穩(wěn)定或
不穩(wěn)定的條件。系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性是指穩(wěn)定系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，在自動(dòng)控制理論中，系統(tǒng)的最大
超調(diào)量口越小，根蕩次數(shù)N越少，則系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性越好。在系統(tǒng)處于穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，衡量系統(tǒng)
相對(duì)穩(wěn)定性好壞的指標(biāo)是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。穩(wěn)態(tài)誤差e越小，則表明該系統(tǒng)對(duì)某一信號(hào)的穩(wěn)定性能越好。
